• By YIKONG
  • 2026-09-17 15:28:51
  • 技术支持

AGV平稳运行，别只盯驱动轮：亿控智能谈辅助脚轮的安装与养护

在 AGV/AMR 行走系统中，驱动轮负责牵引、转向与定位，往往是维护重点。但在亿控智能服务客户的过程中，我们发现，很多"跑偏、异响、推行阻力大、制动不稳"的问题，并不只来自驱动轮。作为辅助支撑与随动部件的脚轮，同样直接影响整车姿态、承载稳定性和运行平顺性。

换句话说，AGV 驱动轮养护之外，辅助脚轮也必须纳入日常点检与保养体系。只有驱动轮与脚轮状态都稳定，AGV 才能在长期运行中保持平稳、可靠、低故障。
下面这份脚轮维护技术指南，结合安装、点检、润滑、制动、清洁、故障处理与更换回收等环节，适合作为官网技术分享或客户维护参考。
图 1  辅助脚轮各部位名称——支架、轮子、制动与轮毂是维护关注重点

一、安装：脚轮寿命从装配开始

脚轮安装不是简单"拧上去"。安装前，应检查轴组件、螺母、垫圈等连接件的机械强度，是否与载荷和安装方式匹配。脚轮安装方式通常分为悬臂式和叉式，不同方式对轴组件的要求不同，不能混用。
轴组件必须水平安装，并垂直于前进方向，同时采取防转措施。安装完成后，应拧紧轴螺母，再确认轮子转动灵活、无卡滞。亿控智能建议，在 AGV 装配 SOP 中，把"轴水平、垂直前进方向、防转、扭矩复紧、转动检查"列为脚轮安装的固定确认项。
图 2  万向支架旋转体剖面：顶板、叉腿、滚珠圈、防尘盖与主销
支架安装同样关键。安装支架的车体结构必须具有足够刚度，安装面应平整、水平，并保证各支架安装面共面。一般不推荐采用焊接方式连接，优先使用制造商规定的机械紧固方案：

  • 采用顶板安装时，使用规定规格和数量的螺钉、螺母、垫圈；
  • 按规定扭矩拧紧螺母或螺钉；
  • 定向轮的轴必须垂直于前进方向；
  • 实心立杆安装在管状结构上时，配合公差应精确；
  • 带横孔的立杆使用直径、长度合适的螺栓固定；
  • 管架必须完整贴合在支架安装面上，不得有异物夹入；
  • 带螺纹立杆或螺栓孔的支架，其连接面必须完全贴合设备表面；螺栓孔支架必须使用制造商规定直径的螺栓。

安装面不共面、异物夹入或扭矩不足，都会让脚轮早期磨损，甚至影响 AGV 直线行驶稳定性。

二、点检：按周期管理，恶劣工况缩短

脚轮维护应根据实际工况执行计划维护。重载、高频、高温、潮湿、腐蚀、粉尘多的环境，应缩短检查周期。亿控智能建议客户将脚轮点检与 AGV 驱动轮保养合并管理，形成统一维护台账。
常规检查内容包括：

  • 车体框架是否有损伤、裂纹或变形，是否影响脚轮连接可靠性；
  • 脚轮与车体的连接部位是否紧固、无松动；
  • 脚轮是否完好、动作正常，有无过大间隙、异常磨损、变形或撕裂；
  • 制动/锁定装置是否有效；
  • 环境是否造成氧化、腐蚀或异物堆积；
  • 防静电/导电轮应清洁滚动踏面，并定期检查导电性能；
  • 轮轴组件是否紧固，必要时按规定扭矩重新拧紧；
  • 运动部件是否按规定润滑。

可参考以下最大检查间隔：
表 1  脚轮常规检查与维护最大间隔

检查项目

最大间隔

说明

车体框架损伤

12 个月

重点检查裂纹、变形与焊点

连接部位紧固

6 个月

脚轮与车体连接螺栓

产品整体状况

6 个月

间隙、磨损、变形、撕裂

制动装置效能

3 个月

驻车可靠、踏板复位正常

产品外观变化

6 个月

氧化、腐蚀、异物堆积

导电性能

3 个月

仅防静电/导电脚轮

轮轴组件紧固

6 个月

按规定扭矩复紧

润滑补充

6 个月

每次清洗后必须补脂

三、润滑：支架旋转体与轮轴承要区别对待

脚轮最需要定期润滑的部位，是支架旋转体，也就是上下两排滚珠圈。对于带有黄油嘴的重型或减震支架，黄油嘴用于向顶板组件内部的滚珠补给润滑脂。对于无黄油嘴的轻型/中型冲压支架，旋转部位出厂时已密封润滑，日常无需自行注脂；若出现旋转发卡，应整体更换支架或交由专业人员处理。
图 3  重型/减震支架上的黄油嘴位置（编号 6），用于向旋转滚珠补给润滑脂
润滑脂推荐使用多用途矿物油基润滑脂，采用锂皂增稠剂，稠度等级为 NLGI 2 级。不得混用不同品牌、不同基础油或不同稠化剂的润滑脂，以免发生不良反应。
常规补脂间隔建议为 6 个月，但必须根据实际工况校核：连续作业、高温、潮湿、多尘或腐蚀环境下应缩短；人工间歇作业、室内清洁环境下可适当延长。特别注意：每次清洗脚轮后，必须重新补充润滑脂，以免残余水分和清洁剂冲走原有油脂。
轮内轴承方面，安装在支架上的轮子，其轮内球轴承出厂时已使用类似规格润滑脂预润滑，为 2Z 双面屏蔽式轴承，装配时不在轴上额外加注润滑脂。轮轴承保养可通过拆下轴承外侧金属防尘盖进行；拆卸时如防尘盖受损，必须更换新盖。完成任何维护后，必须将产品恢复到原始装配状态。

四、制动与锁定：驻车可靠，释放回位

制动装置通过脚踏踏板实现驻车，常见类型包括前刹、后刹、中央刹、全刹和方向锁。维护时应检查：踏板动作是否顺畅、锁止是否可靠、释放后是否能完全回位。
图 4  前制动装置结构
制动夹紧力可通过 M8 内六角螺钉（配 13 mm 扳手）调整。应根据轮面硬度、磨损程度和使用工况，将夹紧力调到合适值：过松则驻车不可靠，过紧则踏板阻力大、轮面异常磨损。调整后须在实际工况下验证制动效果。
对于电动焊接支架上的制动装置，其设计用于平整地面的驻车制动。如发现制动块过度磨损、弹簧失效或踏板变形，应整体更换相应组件。

五、清洁与储存：别让清洗变成损伤

应定期清除轮面、叉腿和旋转部位缠绕的发丝、纤维、碎屑和油污。清洁时使用湿布或中性清洁剂，严禁使用强酸、强碱或强溶剂等化学腐蚀性清洁剂，以免损伤轮面、密封件和电镀层。清洗后应按润滑要求重新润滑。
储存方面，产品应存放在通风良好、无过量湿气、温度在 -10 ℃ 至 +40 ℃ 之间并防尘的环境中。严禁长时间暴露在阳光直射下；一般情况下应避免长期存放。产品出厂时采用标准收缩膜包装，用于防尘保护，存放时可保留该包装。

六、常见故障诊断与处理

现象

可能原因

处理方法

转向沉重、发卡

旋转体缺脂；防尘盖破损进尘；滚珠圈磨损

经黄油嘴补脂；更换防尘盖；磨损严重时更换支架

推行阻力明显增大

轮面缠绕异物；轮轴承损坏；轮轴未拧紧

清除缠绕物；检查/更换轴承；复紧轮轴

支架晃动、间隙过大

主销铆接松动；滚珠圈损坏

停止使用，更换支架

制动失效或驻不住

制动块磨损；夹紧力未调好；弹簧失效

调整 M8 螺钉；更换制动组件/弹簧

运行中有异响

缺脂；紧固件松动；轮面夹入异物

润滑并复紧；清除异物

轮面掉块、开裂

超载；超温；化学腐蚀；老化

更换轮子，核对载荷与环境选型

金属件生锈、腐蚀

防护层破损；潮湿或腐蚀环境

清洁后做防腐处理；腐蚀严重时更换

导电脚轮电阻升高

踏面沾有油污、灰尘

清洁滚动踏面，必要时更换轮子

七、备件更换与报废回收

更换任何零件时，应使用与原型号规格一致的原厂备件，包括轮径、轮宽、轴承形式、顶板孔距和制动类型。混用不符规格的备件会改变承载能力、制动性能和安装尺寸，并可能导致保修失效。
更换轮子后，必须按规定扭矩拧紧轴螺母，并确认轮子转动灵活、无偏摆。更换支架后，必须按支架安装要求重新固定车体连接。完成任何拆装后，均应将产品恢复到原始装配状态，并做空载试运行确认正常后再投入使用。
产品达到使用寿命后，应先将脚轮从设备上拆下，再拆分为支架、轴组件和轮子，以便分类回收。钢制件、不锈钢件、铸铁件可作为黑色金属废钢回收；铝合金件作为有色金属回收；塑料、热塑性橡胶、硫化橡胶件与金属分离后按相应类别回收；热固性树脂和聚氨酯件与金属分离后按当地规定处理；收缩膜包装按低密度聚乙烯回收，木托盘可再利用或回收，纸/纸板包装可回到造纸循环。具体回收程序应符合产品使用地所在地区废弃物管理部门的规定。

结语

AGV 的平稳运行，是驱动轮、辅助脚轮、车体结构与制动系统协同工作的结果。亿控智能在 AGV 驱动轮及行走系统应用中建议：不要只关注驱动轮养护，辅助脚轮同样需要安装规范、周期点检、正确润滑和及时更换。把脚轮纳入 AGV 维护体系，才能让整车跑得更稳、更久、更可靠。